Simulation d’un rover

1 - Objectif

La plateforme SKUAD permet d’exécuter des agents dans 2 modalités temporelles : soit en temps réel, soit en temps simulé. Et ces agents peuvent être mis en interaction dans 2 modalités physiques : soit avec des dispositifs réels (des équipements électroniques), soit avec des dispositifs virtuels (du code logiciel). Cela donne donc 4 configurations d’exécutions possibles allant de l’environnement ambiant (temps réel et dispositifs réels) jusqu’à la simulation pure (temps simulé et dispositifs virtuels).

Mais la chose importante à retenir est que le code de l’agent reste identique quelque soit le mode d’exécution choisi ! Ainsi, le mode d’exécution simulé de SKUAD vous permettra de tester et d’affiner la conception de vos agents, et son mode d’exécution en environnement ambiant vous donnera la possibilité de mettre concrètement en oeuvre le système multi-agent (SMA) que vous aurez élaboré.

L’objectif de ce petit guide est d’illustrer la fonctionnalité de simulation pure de SKUAD. Nous allons pour cela lancer l’exécution du programme de test Rover01 qui est inclus dans le module additionnel Mod2D de SKUAD. Ce programme permet de simuler le déplacement d’un robot, plus précisément d’un rover. Le déplacement du rover est commandé par un agent de type HumainPilot (qui joue le rôle du code agent à expérimenter). Et le rover est ici un objet mobile virtuel évoluant dans un environnement à 2 dimensions.

 

2 - Pré-requis

Pour réaliser ces manipulations vous avez juste besoin d’un ordinateur fonctionnant sur n’importe quel système d’exploitation (Linux, Windows ou Mac). Le programme que nous allons exécuter est écrit en Java. Aussi, si Java n’est pas installé sur votre système vous allez devoir le mettre en place en suivant les directives de la section 3 ci-dessous.

Notez qu’ici nous avons juste besoin du JRE (l’environnement d’exécution Java, voir détail dans la section 3), mais néanmoins nous vous conseillons d’installer la distribution JDK (l’environnement de développement Java) car celle-ci deviendra vite indispensable si vous décidez d’aller un peu plus loin avec SKUAD.

 

3 - Mise en place du JDK
 

4 - Téléchargement de la librairie SKUAD

Maintenant que Java est en place, vous devez télécharger la dernière version de la librairie SKUAD en suivant ce lien : Téléchargement. Comme indiqué sur cette page de téléchargement, vous devrez décompresser l’archive .zip que vous aurez récupéré. Aussi, faites cette décompression dans un dossier que vous allez nommer skuad, c’est ce dossier qu’on appellera le dossier SKUAD. Si vous observez son contenu vous constaterez que le dossier SKUAD contient 3 éléments :

  • readme.txt : un fichier d’information minimaliste sur la version et l’utilisation de SKUAD.
  • lib : un sous-dossier qui contient le fichier de la librairie SKUAD.
  • start.class : le programme de lancement.
 

5 - Téléchargement du module additionnel Mod2D

Pour télécharger Mod2D il vous suffit de vous rendre sur cette page : Téléchargement de Mod2D. Vous allez obtenir une archive .zip contient tous les éléments de Mod2D, et cela se résume essentiellement au fichier de la librairie Mod2D (mod2d_vXX.XX.jar) qui se trouve dans le sous-répertoire lib.

Aussi, pour installer Mod2D il vous suffit décompresser son archive .zip directement dans le dossier SKUAD (ainsi la libriairie Mod2D du sous-répertoire « lib » va s’ajouter aux éléments du dossier « lib » de votre dossier SKUAD). Une autre façon de réaliser cette installation est de placer l’archive .zip de Mod2D dans le dossier SKUAD, puis avec une console placez vous dans ce dossier et tapez la commande :

  > java   start  -irt   mod2d*  

 

6 - Lancement du programme Rover01

Pour lancer le programme ouvrez une console (aussi appelée : terminal de commande), et placez vous dans votre dossier SKUAD. Ensuite tapez cette commande :

  > java   start   Rover01  

Le programme Rover01 va se lancer. Vous allez voir 2 fenêtres apparaître:

  • une petite fenêtre qui a pour titre « Rover01 » : il s’agit de la fenêtre de pilotage de la simulation. A l’aide des boutons play/pause/stop et reset vous pouvez contrôler le déroulement de la simulation.
  • une fenêtre un peu plus grande qui a pour titre « Map Rover » : c’est la fenêtre de visualisation de l’environnement virtuel à 2 dimensions. C’est dans cette fenêtre que vous verrez le décor de la carte et le rover en mouvement.

Pour l’instant la carte est vide, car la simulation n’est pas encore lancée. Cliquez donc sur le bouton play de la fenêtre de pilotage, et observez une nouvelle fois le cadre de visualisation de la carte 😉